Серво мотору негизги билим

Серво мотору негизги билим

"Серво" деген сөз гректин "кул" деген сөзүнөн келип чыккан. «Серво мотор» деп башкаруу сигналынын буйругуна толук баш ийген кыймылдаткычты түшүнүүгө болот: башкаруу сигналы жиберилгенге чейин ротор токтоп турат; башкаруу сигналы жиберилгенде, ротор дароо айланат; башкаруу сигналы жок болгондо, ротор дароо токтой алат.

Серво мотору – бул автоматтык башкаруу түзүлүшүндө кыймылдаткыч катары колдонулган микро кыймылдаткыч. Анын милдети электрдик сигналды айлануучу валдын бурчтук жылышына же бурчтук ылдамдыгына айландыруу.

Servo кыймылдаткычтары эки категорияга бөлүнөт: AC servo жана DC servo

AC серво кыймылдаткычынын негизги түзүлүшү өзгөрмө токтун асинхрондук кыймылдаткычына окшош. Статордо 90° электрдик бурчтун фазалык мейкиндигин жылытуу менен, туруктуу AC чыңалууга туташтырылган жана операцияны башкаруу максатына жетүү үчүн Wcге колдонулган AC чыңалуу же фазалык өзгөрүү колдонулган эки Wf дүүлүктүрүүчү орамдары жана башкаруучу WcoWf орамдары бар. мотордун. AC серво мотору туруктуу иштөө, жакшы башкаруу, тез жооп берүү, жогорку сезгичтик жана механикалык мүнөздөмөлөрдүн катуу сызыктуу эмес көрсөткүчтөрүнө жана жөнгө салуу мүнөздөмөлөрүнө ээ (10% дан 15% га чейин жана 15% дан 25% га чейин болушу керек) тиешелүүлүгүнө жараша).

DC серво моторунун негизги түзүлүшү жалпы DC кыймылдаткычына окшош. Кыймылдаткычтын ылдамдыгы n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, мында Е - арматура каршы электр кыймылдаткыч күчү, К - туруктуу, j - бир уюлга магнит агымы, Ua, Ia - арматура чыңалуу жана арматура ток, Ra Бул арматура каршылыгы, Ua өзгөртүү же φ өзгөртүү DC servo кыймылдаткычтын ылдамдыгын көзөмөлдөй алат, бирок арматура чыңалуусун башкаруу ыкмасы жалпысынан колдонулат. Туруктуу магниттик туруктуу серво кыймылдаткычта дүүлүктүрүүчү орам туруктуу магнитке алмаштырылат, ал эми магнит агымы φ туруктуу. . DC servo кыймылдаткычы жакшы сызыктуу жөнгө салуу өзгөчөлүктөрүнө жана тез убакытка жооп берет.

DC Servo Motors артыкчылыктары жана кемчиликтери

Артыкчылыктары: Ылдамдыкты так башкаруу, катуу момент жана ылдамдык мүнөздөмөлөрү, башкаруунун жөнөкөй принциби, колдонууга оңой жана арзан баада.

Кемчиликтери: щетка менен алмаштыруу, ылдамдыкты чектөө, кошумча каршылык жана эскирүү бөлүкчөлөрү (чаңсыз жана жарылуучу чөйрөлөр үчүн ылайыктуу эмес)

AC серво моторунун артыкчылыктары жана кемчиликтери

Артыкчылыктары: ылдамдыкты башкаруунун жакшы мүнөздөмөлөрү, ылдамдыктын бардык диапазонунда жылмакай башкаруу, термелүүсү дээрлик жок, жогорку эффективдүүлүк 90% дан жогору, жылуулукту азыраак генерациялоо, жогорку ылдамдыкты башкаруу, позицияны жогорку тактык менен башкаруу (кодердун тактыгына жараша), номиналдык иштөө аймагы Ичинде туруктуу моментке, аз инерцияга, аз ызы-чууга жетише алат, щетка эскирбейт, техникалык тейлөө жок (чаңсыз, жарылуучу чөйрөгө ылайыктуу)

Кемчиликтери: Башкаруу татаалыраак, PID параметрлерин аныктоо үчүн дисктин параметрлерин жеринде тууралоо керек жана көбүрөөк байланыштар талап кылынат.

DC серво кыймылдаткычтары щеткалуу жана щеткасыз кыймылдаткычтарга бөлүнөт

Чачталган моторлордун баасы төмөн, түзүлүшү жөнөкөй, баштоо моменти чоң, ылдамдыкты жөнгө салуу диапазону кең, башкаруу оңой, тейлөөгө муктаж, бирок тейлөө оңой (көмүртек щеткасын алмаштыруу), электромагниттик тоскоолдуктарды жаратат, колдонуу чөйрөсүнө талаптар бар, жана көбүнчө чыгымдарга сезгич Common өнөр жай жана жарандык учурларда колдонулат.

Щёткасыз моторлордун көлөмү кичине жана салмагы жеңил, кубаттуулугу жогору жана жооп берүүсү тез, ылдамдыгы жогору жана инерциясы кичине, моментинде туруктуу жана айлануусу жылмакай, башкарууда татаал, акылдуу, электрондук коммутация режиминде ийкемдүү, коммутацияланууга болот. чарчы толкунда же синус толкунунда, тейлөөсүз мотор, жогорку эффективдүүлүк жана энергияны үнөмдөө, кичинекей электромагниттик нурлануу, төмөнкү температуранын көтөрүлүшү жана узак өмүр, ар кандай чөйрөлөргө ылайыктуу.

AC серво кыймылдаткычтары ошондой эле щеткасыз кыймылдаткычтар болуп саналат, алар синхрондук жана асинхрондук кыймылдаткычтарга бөлүнөт. Азыркы учурда синхрондуу кыймылдаткычтар көбүнчө кыймылды башкарууда колдонулат. Кубат диапазону чоң, кубаттуулугу чоң болушу мүмкүн, инерция чоң, максималдуу ылдамдыгы аз жана кубаттуулуктун өсүшү менен ылдамдык жогорулайт. Бирдиктүү ылдамдыктагы түшүү, аз ылдамдыкта жана жылмакай чуркоодо ылайыктуу.

Сервомотордун ичиндеги ротор туруктуу магнит болуп саналат. Айдоочу электромагниттик талааны түзүү үчүн U/V/W үч фазалуу электрди башкарат. Ротор бул магнит талаасынын таасири астында айланат. Ошол эле учурда, мотор менен келген коддоочу айдоочуга кайтарым байланыш сигналын берет. Маанилер ротордун айлануу бурчун тууралоо үчүн салыштырылат. Сервомотордун тактыгы коддогучтун тактыгына (саптардын санына) көз каранды.

Серво мотор деген эмне? Канча түрү бар? иш өзгөчөлүктөрү кандай?

Жооп: Аткаруучу кыймылдаткыч катары да белгилүү болгон сервомотор, кабыл алынган электрдик сигналды кыймылдаткыч валындагы бурчтук жылышка же бурчтук ылдамдыкка айландыруу үчүн автоматтык башкаруу системасында кыймылдаткыч катары колдонулат.

Servo кыймылдаткычтары эки категорияга бөлүнөт: DC жана AC servo кыймылдаткычтары. Алардын негизги мүнөздөмөлөрү сигналдын чыңалуусу нөл болгондо өз алдынча айлануу болбойт жана моменттин өсүшү менен ылдамдык бирдей ылдамдыкта төмөндөйт.

AC серво мотору менен щеткасыз DC серво моторунун иштешинин кандай айырмасы бар?

Жооп: AC servo моторунун иштеши жакшыраак, анткени AC servo синус толкуну менен башкарылат жана момент толкуну аз; ал эми щеткасыз DC серво трапеция толкуну менен башкарылат. Бирок щеткасыз DC servo башкаруу салыштырмалуу жөнөкөй жана арзан.

Туруктуу магниттик AC servo диск технологиясын тез өнүктүрүү DC servo системасын жоюу кризисине туш кылды. Технологиянын өнүгүшү менен, туруктуу магниттик AC servo диск технологиясы мыкты өнүгүүгө жетишти жана ар кайсы өлкөлөрдүн атактуу электр өндүрүүчүлөрү тынымсыз AC servo кыймылдаткычтарынын жана серво дисктеринин жаңы серияларын чыгарышты. AC серво системасы азыркы жогорку өндүрүмдүүлүктөгү серво тутумдун негизги өнүгүү багыты болуп калды, бул DC серво системасын жоюу кризисине туш кылат.

DC servo кыймылдаткычтары менен салыштырганда, туруктуу магнит AC servo кыймылдаткычтары төмөнкү негизги артыкчылыктарга ээ:

⑴Щеткасыз жана коммутаторсуз иштөө ишенимдүү жана техникалык тейлөө талап кылынбайт.

(2) Статор орогучунун жылытуусу абдан азаят.

⑶ Инерция кичинекей жана системанын тез реакциясы бар.

⑷ Жогорку ылдамдыкта жана жогорку моментте иштөө абалы жакшы.

⑸Кичинекей өлчөм жана бир эле күч астында жеңил салмак.

Сервомотор принциби

AC серво кыймылдаткычынын статорунун түзүлүшү негизинен конденсатордун бөлүнгөн фазалуу бир фазалуу асинхрондук кыймылдаткычына окшош. Статор өз ара айырмасы 90° болгон эки орам менен жабдылган, бири дүүлүктүрүүчү Rf, ал дайыма өзгөрмө ток чыңалуусу Uf менен туташкан; экинчиси башкаруучу сигналдын чыңалуу Uc менен туташтырылган башкаруу орамасы L. Ошентип, AC серво мотору эки серво мотор деп да аталат.

AC сервомоторунун ротору, адатта, сүзмө клеткасына жасалат, бирок сервомотор кеңири ылдамдык диапазонуна, сызыктуу механикалык мүнөздөмөлөргө ээ болушу үчүн, "авторотация" көрүнүшү жок жана жөнөкөй моторлорго салыштырмалуу тез жооп бериши керек. ээ Ротордун каршылыгы чоң жана инерция моменти кичине. Азыркы учурда ротордук түзүлүштөрдүн эки түрү кеңири колдонулат: бири – жогорку каршылыктагы өткөргүч материалдардан жасалган жогорку каршылыктагы жетектөөчү тилкелери бар белчелүү капаскалуу ротор. Ротордун инерция моментин азайтуу үчүн ротор ичке кылынган; экинчиси алюминий эритмесинен жасалган көңдөй чөйчөк формасындагы ротор, чөйчөк дубалы болгону 0,2 -0,3 мм, көңдөй чөйчөк формасындагы ротордун инерция моменти кичинекей, жооп тез жана туруктуу, ошондуктан ал кеңири колдонулат.

AC servo кыймылдаткычында башкаруу чыңалуусу жок болгондо, статордогу дүүлүктүрүүчү орам тарабынан пайда болгон пульсирлөөчү магнит талаасы гана болот, ал эми ротор кыймылсыз болот. Башкаруучу чыңалуу болгондо статордо айлануучу магнит талаасы пайда болуп, ротор айлануучу магнит талаасынын багытында айланат. Жүк туруктуу болгондо, кыймылдаткычтын ылдамдыгы башкаруу чыңалуусунун чоңдугуна жараша өзгөрөт. Башкаруучу чыңалуунун фазасы карама-каршы болгондо, сервомотор тескери болот.

AC серво кыймылдаткычынын иштөө принциби конденсатор менен иштеген бир фазалуу асинхрондук кыймылдаткычка окшош болсо да, биринчисинин роторунун каршылыгы экинчисине караганда бир топ чоң. Демек, конденсатор менен иштеген асинхрондук мотор менен салыштырганда, сервомотор үч маанилүү өзгөчөлүктөргө ээ:

1. Ири баштоо моменти: Ротордун чоң каршылыгынан улам моменттин мүнөздөмөсү (механикалык мүнөздөмөсү) сызыктууга жакыныраак жана чоңураак баштоо моментине ээ. Ошондуктан, статор башкаруу чыңалууга ээ болгондо, ротор дароо айланат, ал тез баштоо жана жогорку сезгичтик өзгөчөлүктөрүнө ээ.

2. Wide иштөө диапазону: туруктуу иштөө жана аз ызы-чуу. [/p][p=30, 2, сол] 3. Өзүн-өзү айландыруу көрүнүшү жок: Эгерде иштеп жаткан сервомотор башкаруу чыңалуусун жоготсо, мотор дароо иштебей калат.

"Тактык берүү микро мотору" деген эмне?

"Тактык берүү микро мотору" системада тез-тез өзгөрүп турган нускамаларды тез жана туура аткара алат жана инструкцияда күтүлгөн ишти аягына чыгаруу үчүн серво механизмди айдай алат жана алардын көпчүлүгү төмөнкү талаптарга жооп бере алат:

1. Бул баштоо, токтотуу, тормоз, тескери жана тез-тез төмөн ылдамдыкта чуркай алат, жана жогорку механикалык күч, жогорку жылуулук каршылык даражасы жана жогорку жылуулоо даражасына ээ.

2. Жакшы тез жооп жөндөмдүүлүгү, чоң момент, инерциянын кичинекей учуру жана кичине убакыттын туруктуулугу.

3. Айдоочу жана контроллер менен (мисалы, servo мотор, кадам мотору), башкаруу көрсөткүчтөрү жакшы.

4. Жогорку ишенимдүүлүк жана жогорку тактык.

Категориясы, түзүмү жана аткаруу "так берүү микро мотору"

AC серво мотору

(1) Кафес типтеги эки фазалуу AC сервомотор (ичке капас типтеги ротор, болжолдуу сызыктуу механикалык мүнөздөмөлөр, кичинекей көлөм жана дүүлүктүрүүчү ток, аз кубаттуулуктагы серво, төмөн ылдамдыкта иштөө жетиштүү жылмакай эмес)

(2) Магниттик эмес чөйчөк роторунун эки фазалуу AC servo кыймылдаткычы (өзөксүз ротор, дээрлик сызыктуу механикалык мүнөздөмөлөр, чоң көлөм жана дүүлүктүрүүчү ток, кичинекей кубаттуулук серво, төмөн ылдамдыкта жылмакай иштөө)

(3) Ферромагниттик чөйчөк ротору менен эки фазалуу AC servo мотору (ферромагниттик материалдан жасалган чөйчөк ротору, дээрлик сызыктуу механикалык мүнөздөмөлөрү, ротордун инерциясынын чоң моменти, кичинекей коггу эффектиси, туруктуу иштөө)

(4) Синхрондуу туруктуу магнит AC сервомотор (туруктуу магниттик синхрондук кыймылдаткычтан, тахометрден жана абалды аныктоочу элементтен турган коаксиалдуу интегралдык блок, статор 3 фазалуу же 2 фазалуу, ал эми магниттик материалдын ротору менен жабдылышы керек). бир диск ылдамдык диапазону кенен жана механикалык мүнөздөмөлөрү жакшы менен үзгүлтүксүз кулпуланган болот туруктуу момент аянты жана туруктуу кубаттуулук аянты; тез жооп аткаруу, чоң чыгаруу кубаттуулугу жана кичинекей моменттин термелүүсү төрт бурчтуу толкун дискинин жана синус толкунунун эки режими, жакшы башкаруу көрсөткүчтөрү жана электромеханикалык интеграцияланган химиялык продуктулар бар;

(5) Асинхрондук үч фазалуу AC servo кыймылдаткыч (ротор капас типтеги асинхрондук моторго окшош жана драйвер менен жабдылышы керек. Ал вектордук башкарууну кабыл алат жана туруктуу электр ылдамдыгын жөнгө салуу диапазонун кеңейтет. Ал көбүнчө станок шпиндель ылдамдыгын жөнгө салуу системалары)

DC серво мотору

(1) Басма орогучтун DC серво кыймылдаткычы (диск ротору жана диск статору цилиндрдик магниттик болот менен октук боюнча туташтырылган, ротордун инерция моменти кичинекей, тиштүү эффект жок, каныккан эффект жок жана чыгуу моменти чоң)

(2) Зым менен жараланган диск тибиндеги DC серво кыймылдаткычы (диск ротору жана статор цилиндрдик магниттик болот менен октук туташтырылат, ротордун инерция моменти кичинекей, башкаруу көрсөткүчтөрү башка DC серво кыймылдаткычтарына караганда жакшыраак, натыйжалуулугу жогору жана чыгаруу моменти чоң)

(3) Чөйчөк тибиндеги арматура туруктуу магнит DC кыймылдаткычы (өзөксүз ротор, кичинекей ротор инерция моменти, кошумча кыймыл серво системасына ылайыктуу)

(4) Brushless DC servo мотору (статор көп фазалуу орогуч, ротор туруктуу магнит, ротордун абалынын сенсору, учкунга тоскоолдук жок, узак мөөнөттүү, аз ызы-чуу)

момент мотору

(1) DC моментинин кыймылдаткычы (жалпак түзүлүш, уюлдардын саны, уячалардын саны, коммутация бөлүктөрүнүн саны, сериялык өткөргүчтөрдүн саны; чоң чыгуу моменти, аз ылдамдыкта же токтоп калган үзгүлтүксүз иштөө, жакшы механикалык жана тууралоо мүнөздөмөлөрү, кичинекей электромеханикалык убакыттын туруктуулугу )

(2) Щёткасыз DC моментинин мотору (түзүмү боюнча щеткасыз DC серво моторуна окшош, бирок жалпак, көптөгөн уюлдары, уячалары жана сериялуу өткөргүчтөрү бар; чоң чыгаруу моменти, жакшы механикалык жана жөндөө мүнөздөмөлөрү, узак өмүр, учкундар жок, ызы-чуу жок)

(3) Капаска түрүндөгү AC моментинин мотору (капаска тибиндеги ротор, жалпак түзүлүш, көп сандагы түркүктөр жана уячалар, чоң баштоо моменти, кичинекей электромеханикалык убакыттын туруктуулугу, узак мөөнөттүү кулпуланган ротордун иштеши жана жумшак механикалык касиеттери)

(4) Катуу ротордун AC момент кыймылдаткычы (ферромагниттик материалдан жасалган катуу ротор, жалпак түзүлүш, көп сандагы түркүктөр жана уячалар, узак мөөнөттүү кулпуланган ротор, жылмакай иштөө, жумшак механикалык касиеттер)

кадам мотор

(1) Реактивдүү кадам кыймылдаткычы (статор жана ротор кремний болот барактарынан жасалган, ротордун өзөгүндө орогуч жок, ал эми статордо башкаруу орамасы бар; кадам бурчу кичинекей, баштоо жана иштөө жыштыгы жогору , кадам бурчунун тактыгы төмөн жана өзүн-өзү бекитүүчү момент жок)

(2) Туруктуу магнит тепкич мотору (туруктуу магнит ротору, радиалдык магниттештирүү полярдуулугу; чоң кадам бурчу, аз баштоо жана иштөө жыштыгы, кармап туруу моменти жана реактивдүү түргө караганда азыраак энергия керектөө, бирок оң жана терс импульстар ток талап кылынат)

(3) Гибриддик кадам кыймылдаткычы (туруктуу магнит ротору, октук магниттештирүү полярдуулугу; кадам бурчунун жогорку тактыгы, кармап туруу моменти, кичинекей кириш ток, реактивдүү жана туруктуу магнит да